磁头定位
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基于PID、LQR及H无穷算法的硬盘驱动器控制系统对比研究
本项目旨在针对硬盘驱动器（HDD）磁头定位系统设计并实现四种主流控制算法，包括经典PID控制、极点配置控制、最优控制（LQR）以及鲁棒控制（H无穷）。首先，项目建立了硬盘读写臂的高阶动力学模型，深入考虑了音圈电机的物理特性以及柔性支架在高速运动下的机械谐振点。其次，通过PID控制器实现基础的位置跟踪功能；利用极点配置法根据期望的阻尼比和自然频率等动态响应指标精确设定闭环系统极点位置；应用LQR算法在磁头定位精度与控制能量消耗之间寻求二次型性能指标的最优权衡方案；最后，针对硬盘在实际工作中面临的磁道变窄、外
