编队仿真
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二阶多智能体系统一致性Simulink仿真模型
本项目提供了一个完整且结构清晰的二阶多智能体系统（MAS）一致性控制Simulink仿真平台。该模型基于二阶积分器动力学方程构建，能够模拟包含位置和速度两个状态变量的多个智能体的协同运动行为。核心功能在于实现了分布式的二阶一致性控制协议，即每个智能体仅根据自身状态与其邻居节点的状态信息（相对位置和相对速度）来计算控制输入，从而驱动整个系统的所有智能体最终达到位置和速度的一致性。模型详细展示了通信拓扑结构对系统收敛性的影响，内置了可配置的邻接矩阵模块，用户可以方便地修改智能体之间的连接关系（如有向图或无向图）。此外，仿真框图采用模块化设计，清晰地划分了智能体动力学子系统、通信网络子系统和控制器子系统，便于用户进行二次开发。用户可以自由调整控制增益参数、设置不同的初始位置和速度，通过实验观察参数变化对系统收敛速度和稳定性的具体影响。该项目非常适合用于多无人机编队控制、多机器人协同算法验证以及复杂网络同步理论的教学与研究。
