自抗扰
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基于无模型自抗扰算法的复杂控制系统设计与仿真
该项目实现了一种基于无模型自抗扰控制（MFADRC）的先进控制架构。其核心理念在于摆脱对被控对象精确数学模型的依赖，将系统中存在的网络通信环节（如延迟、数据丢包）与被控物理对象统一视作一个整体受控对象进行处理。 通过引入高阶扩张状态观测器（ESO），系统能够对受控对象的实时状态、未知内部动力学以及外部环境扰动进行实时的在线观测与精确估计。 该功能模块可以自动将观测到的综合扰动项在控制输入中进行实时补偿，从而将复杂的非线性系统近似线性化为积分串联型系统。 本设计适用于具有高度不确定性和存在网络诱导效应的工业 -
基于Simulink的自抗扰控制器ADRC非线性控制系统
该项目旨在Simulink环境下构建一个完整的自抗扰控制器（ADRC）模型，重点展示非线性反馈控制的设计与实现。该模型由三个核心组件构成：首先是跟踪微分器（TD），用于输入信号的平滑处理并安排过渡过程，同时提取高质量的微分信号以通过预见性减少超调；其次是扩张状态观测器（ESO），作为系统的灵魂部分，它通过对系统输入输出数据的实时监测，估算出受控对象的各阶状态变量，并将模型自身的不确定性及外部各种未知扰动统一视为总扰动加以在线估计；最后是非线性状态误差反馈（NLSEF）律，通过非线性组合函数（如fal函数） -
基于Simulink与S-function的自抗扰控制器设计方案
该项目提供了一套在MATLAB 7.0及Simulink环境下运行的自抗扰控制（ADRC）完整实现资料，旨在为非线性、不确定系统提供高性能的重构与控制解决方案。其核心功能模块严格遵循韩京清先生的自抗扰控制理论，包括跟踪微分器（TD），用于平滑安排目标信号的过渡过程并提取高质量的微分信号；扩张状态观测器（ESO），作为系统的核心环节，负责实时估计系统各阶状态变量以及作用于系统的总扰动，包含内部建模误差和外部环境干扰；以及非线性状态误差反馈控制律（NLSEF），通过非线性组合方式产生补偿控制量，极大地提高了控 -
ADRC自抗扰控制全流程仿真与验证系统
本项目致力于构建一套完整的自抗扰控制器（Active Disturbance Rejection Control, ADRC）算法仿真平台，涵盖了从理论验证到实际应用场景模拟的全过程。核心功能包括ADRC三大基本模块的独立实现与集成：1. 跟踪微分器（TD），用于安排过渡过程，在保证系统快速性的同时避免超调，并提取高质量的微分信号；2. 扩张状态观测器（ESO），作为系统的核心组件，能够实时估计系统的内部状态以及由模型不确定性和外部环境引起的总扰动，实现对扰动的实时补偿；3. 非线性状态误差反馈控制律（NLSEF），通过非线性函数对误差进行处理以提高控制精度和效率。项目提供了基于MATLAB脚本（.m文件）和Simulink模型的两种实现方式，支持线性和非线性ADRC算法的切换。此外，程序内置了多种典型被控对象模型（如电机系统、倒立摆、温度控制过程），并预设了阶跃响应、正弦跟踪、加性噪声干扰及负载突变等多种测试工况，直观展示ADRC相比于传统PID控制器在解耦、抗干扰和鲁棒性方面的显著优势。该系统还包含参数整定辅助功能，支持基于带宽法的参数配置，便于用户进行控制性能分析与优化。
