matlab代码实现双目视觉

资 源 简 介

matlab代码实现双目视觉

详 情 说 明

双目视觉是计算机视觉领域中的重要技术，通过两个相机从不同视角拍摄同一场景，利用视差信息恢复深度。Matlab提供了强大的工具和函数库，可以方便地实现双目视觉的处理流程。

基本矩阵与极线几何是双目视觉的核心数学工具。基本矩阵（Fundamental Matrix）描述了两个相机视图之间的对应关系，它可以用来计算极线约束。在Matlab中，可以使用`estimateFundamentalMatrix`函数计算基本矩阵，该函数基于匹配的特征点对进行估计，常用的方法包括RANSAC（随机抽样一致）以减少误匹配的影响。

极线几何（Epipolar Geometry）则用于约束匹配点的搜索范围。利用基本矩阵，可以计算一幅图像中的点在另一幅图像中的对应极线，从而将立体匹配问题从二维搜索降为一维搜索。Matlab提供了`epipolarLine`和`lineToBorderPoints`等函数帮助可视化极线几何。

在Matlab中实现双目视觉的步骤通常包括： 相机标定：使用`cameraCalibrator`工具箱标定双相机参数，获得内参和畸变系数。 图像校正：通过`stereoRectify`函数进行立体校正，使两幅图像的极线对齐，便于后续匹配。 特征匹配：使用SIFT、SURF或ORB等特征提取算法找到匹配点对，并剔除误匹配。 深度计算：基于校正后的图像和匹配结果，使用三角测量或视差图计算深度信息。

Matlab的双目视觉工具箱还提供了一些实用的小算法，比如视差图优化、深度图滤波等，以提高深度估计的精度。通过合理组合这些函数，可以快速构建一个双目视觉系统，适用于三维重建、目标检测等应用。