多无人机协同覆盖路径规划

资 源 简 介

多无人机协同覆盖路径规划

详 情 说 明

多无人机协同覆盖路径规划是无人机群体协作中的核心问题之一，旨在通过多架无人机的协调配合，高效完成对目标区域的覆盖任务。这类问题在农业喷洒、灾害监测、军事侦察等领域有广泛应用。

实现协同规划需要解决几个关键问题： 区域分割 - 如何将目标区域合理分配给不同无人机，避免重复或遗漏。常见方法包括基于Voronoi图的划分或动态任务分配。 路径优化 - 每架无人机需要在分配的子区域内规划最优路径。常用算法包括回溯法、遗传算法或强化学习。 避碰协调 - 无人机间需要实时通信以避免路径冲突，通常采用时间窗或优先级机制。

典型的解决方案会结合集中式规划与分布式执行的混合架构。地面站负责初始任务分配，各无人机通过局部信息交互进行动态调整。先进的算法还会考虑无人机性能差异、环境变化等现实约束条件。

目前研究前沿集中在将深度强化学习与传统规划算法结合，以及开发更高效的分布式协调机制。这些方法能显著提升复杂环境下的大规模协同覆盖效率。