实现ADRC的Simulink模型搭建

资 源 简 介

实现ADRC的Simulink模型搭建

详 情 说 明

自抗扰控制器(ADRC)是一种不依赖于精确模型的控制策略，通过Simulink搭建其模型可以有效验证控制效果。搭建过程主要分为以下几个关键步骤：

首先需要设计跟踪微分器(TD)模块，这是ADRC的核心组件之一。该模块负责安排过渡过程并提取微分信号，可以通过S函数或基本运算模块组合实现。

其次是扩张状态观测器(ESO)的构建，它能够实时估计系统总扰动。在Simulink中通常采用积分器串联结构，需要特别注意观测器带宽的选择对估计精度的影响。

非线性状态误差反馈(NLSEF)部分的搭建相对简单，主要实现误差的非线性组合。Simulink中的非线性函数模块可以直接用于实现这一环节。

参数整定是模型调试的关键环节，需要按照"先内后外"的原则：先调整ESO带宽确保扰动观测效果，再调节NLSEF参数改善动态响应特性。

在模型验证阶段，建议通过阶跃响应测试观察系统抗扰能力，同时可加入外部扰动信号检验控制器的鲁棒性能。注意各模块采样时间的一致性设置，避免仿真出现数值问题。