基于计算机视觉的UAV自主空中加油半物理仿真

资 源 简 介

基于计算机视觉的UAV自主空中加油半物理仿真

详 情 说 明

自主空中加油技术是提升无人机(UAV)续航能力的关键，而计算机视觉与半物理仿真的结合为该技术提供了安全可靠的验证手段。本方案通过视觉导航系统替代传统的GPS/惯导组合，实现加油探头与受油口的精准对接。

系统架构分为三个核心模块：首先是基于深度学习的视觉检测系统，实时识别加油锥套的空间位置；其次采用特征点匹配算法计算相对位姿，结合光流法提升动态追踪精度；最后通过半物理仿真平台将控制指令发送给三轴转台，模拟真实飞行中的空间运动。

这种方法的优势在于：视觉系统避免了电磁干扰问题，半物理仿真降低了实飞测试风险，而深度学习算法的引入显著提高了复杂环境下的识别鲁棒性。实验表明，在风速8m/s的扰动条件下，系统仍能保持厘米级的对接精度。