无人机航迹规划研究_巴海涛

资 源 简 介

无人机航迹规划研究_巴海涛

详 情 说 明

无人机航迹规划是无人机自主导航领域的核心问题之一，主要研究如何为飞行器生成安全、高效的可执行路径。巴海涛的研究聚焦于多约束条件下的最优路径求解，典型的应用场景包括军事侦察、灾害救援等复杂环境。

航迹规划的核心挑战在于需要同时考虑动态障碍物避障、燃料消耗最优、任务时间约束等多目标优化。常见算法分为三类：基于采样的方法（如RRT）适合高维空间搜索，但存在收敛效率问题；基于图搜索的方法（如A）能够保证全局最优性，但计算复杂度随环境复杂度指数增长；而近年来兴起的深度强化学习方法则通过端到端训练实现实时决策，但对训练数据依赖性较强。

研究趋势正从单机规划转向多机协同规划，涉及分布式决策和通信拓扑优化。未来方向可能结合数字孪生技术，通过虚拟环境预演提升实际飞行安全性。