【2012全国赛D题参考资料】移动机器人避障路径规划算法的研究

资 源 简 介

【2012全国赛D题参考资料】移动机器人避障路径规划算法的研究

详 情 说 明

移动机器人避障路径规划是智能机器人领域的核心问题之一。2012年全国赛D题聚焦这一关键技术，要求参赛者设计高效可靠的解决方案。典型的路径规划算法可分为全局规划和局部规划两大类。

全局规划方面，Dijkstra算法和A算法最为常见。这类算法需要预先获取完整的环境地图信息，通过图搜索寻找最优路径。Dijkstra采用广度优先策略保证找到最短路径，而A算法引入启发式函数提高搜索效率。

局部规划则适用于动态环境，人工势场法是典型代表。该方法将目标点设为引力源，障碍物设为斥力源，通过计算合力引导机器人运动。虽然计算简单实时性好，但容易陷入局部极小值。

实际应用中常采用分层架构：全局规划生成粗略路径，局部规划实时避障。近年来随着深度学习发展，基于强化学习的端到端规划方法也展现出强大潜力，但需要大量训练数据支撑。

路径规划算法的评估需综合考虑路径长度、平滑度、计算耗时等多个指标。在复杂动态环境中，还需要处理传感器噪声、定位误差等实际问题。