基于Carsim和simulink实现车道保持

资 源 简 介

基于Carsim和simulink实现车道保持

详 情 说 明

在自动驾驶系统开发中，车道保持（Lane Keeping）是基础功能之一。借助Carsim的车辆动力学仿真能力和Simulink的算法建模优势，可以高效实现该功能的原型验证。

核心实现逻辑 传感器模型：Carsim提供虚拟摄像头或激光雷达输出，模拟感知车道线的横向偏移（Lateral Offset）和航向角偏差（Yaw Angle Error）。 控制算法：在Simulink中搭建PID或模型预测控制器（MPC），根据传感器输入计算方向盘转角指令。注意需考虑车辆动力学延迟，通常加入预瞄距离补偿。 联合仿真接口：通过Carsim-Simulink联合仿真模块实现数据交互，Carsim负责车辆状态反馈，Simulink输出控制信号形成闭环。

关键优化点 在Carsim中需校准道路曲率和车辆参数（如轮胎刚度）以提高仿真真实性 Simulink控制算法需增加抗积分饱和逻辑，防止极端场景下的控制发散 可扩展为弯道工况测试，验证不同车速下的跟踪稳定性