DHM模型系列机器人

资 源 简 介

DHM模型系列机器人

详 情 说 明

在机器人控制领域，DHM模型系列(Denavit-Hartenberg Modified)是描述机械臂运动的经典方法。这个程序实现了完整的机器人建模体系，包含两个核心部分：

运动学建模 直接运动学：通过关节角度计算机械臂末端执行器的位置和姿态。程序基于DH参数建立变换矩阵，实现坐标系间转换。 逆运动学：根据末端位姿反推各关节角度，采用几何法或数值解法，处理多解情况时加入了最优解选择策略。

动力学建模 直接动力学：通过关节力矩计算加速度，采用牛顿-欧拉或拉格朗日方程，考虑连杆质量分布和惯性张量。 逆动力学：根据期望轨迹计算所需关节力矩，通过递归算法高效实现，支持实时控制需求。

程序特别优化了逆几何计算模块，引入工作空间判断和奇异位形处理，确保解的物理可实现性。动力学部分整合了摩擦模型和重力补偿，适用于高精度控制场景。

该建模体系为后续的轨迹规划和力控制提供了理论基础，算法设计兼顾计算效率和数值稳定性，可扩展至各类串联机械臂结构。