自己编的卡尔曼滤波用于组合导航算法完整程序

资 源 简 介

自己编的卡尔曼滤波用于组合导航算法完整程序

详 情 说 明

本文将介绍一个完整的组合导航算法实现方案，重点分析光纤陀螺输出误差的Allan方差特性。该方案采用MATLAB平台实现，包含多个功能模块和检测机制。

在导航算法核心部分，我们实现了自编的卡尔曼滤波器用于多传感器数据融合。该滤波器能够有效处理惯性测量单元(IMU)和全球导航卫星系统(GNSS)的数据，通过状态估计和协方差更新实现高精度位置解算。滤波器设计中特别考虑了各种误差源的建模与补偿。

针对光纤陀螺的性能评估，系统实现了完整的Allan方差分析流程。通过统计分析陀螺输出数据，可以准确识别量化噪声、角度随机游走等误差特性，为传感器校准和滤波器参数调整提供依据。程序中还包含了数据质量检测机制，如循环检测和周期性检测，确保分析结果的可靠性。

系统特别设计了新能源供电模块的仿真接口，包含光伏电池、最大功率点跟踪(MPPT)、BOOST升压和逆变等电力转换环节的模型。这些模块不仅为导航系统提供能源管理功能，其输出特性还可用于时频分析算法的验证和优化。

该程序实现了从传感器数据处理到导航解算的完整流程，通过多种分析工具和验证方法确保系统性能。MATLAB的实现方式便于算法验证和参数调整，为组合导航系统的开发和优化提供了有力工具。