UKF的基本知识

资 源 简 介

UKF的基本知识

详 情 说 明

非线性Kalman滤波器是处理非线性系统状态估计的重要工具，其中UKF（不敏Kalman滤波器）和EKF（扩展Kalman滤波器）是最常用的两种方法。EKF通过泰勒展开对非线性系统进行局部线性化，虽然计算效率较高，但在强非线性系统中会引入显著误差。相比之下，UKF采用不敏变换技术，能够更准确地捕捉非线性特性对状态均值和协方差的影响。不敏变换通过精心选择一组样本点（称为Sigma点）来近似非线性变换，避免了直接线性化带来的误差。这两种方法各有优势：EKF适合计算资源有限的场景，而UKF在非线性程度较高时能提供更精确的估计结果。理解它们的原理差异对于工程实践中的滤波器选择至关重要。