ANNAI算法实现AUV的航向和深度控制

资 源 简 介

ANNAI算法实现AUV的航向和深度控制

详 情 说 明

ANNAI算法在自主水下航行器（AUV）控制中的应用为航向和深度提供了高效解决方案。该算法通过融合自适应和神经网络技术，能够处理水下环境中的复杂动态特性。

航向控制模块采用基于神经网络的自适应机制，实时调整控制参数以适应水流变化。系统通过传感器获取当前航向角，与目标航向比较后生成误差信号。ANNAI的核心在于利用神经网络在线学习环境扰动特征，动态优化PID控制参数。

深度控制系统同样采用ANNAI框架，但增加了压力传感器反馈环节。算法处理深度误差时，会额外考虑水压变化率和AUV俯仰角的影响。神经网络模块在此负责建立非线性动力学模型，补偿水下压力变化带来的控制干扰。

Matlab实现通常包含多个功能模块：传感器数据预处理、神经网络在线训练、控制量计算和执行器输出。仿真环境可以模拟不同海洋条件，验证算法在湍流、洋流等干扰下的鲁棒性。实际部署时，需要考虑计算资源限制，对网络结构进行适当简化。