quadrotor模型

资 源 简 介

quadrotor模型

详 情 说 明

四旋翼飞行器(quadrotor)作为一种典型的欠驱动系统，其动态特性呈现出高度非线性和强耦合的特点。在实际应用中，系统参数往往存在不确定性或随时间缓慢变化的情况，这些因素会显著影响控制性能甚至导致系统失稳。

针对这类具有参数不确定性的动态系统控制问题，自适应控制展现出独特优势。该方法通过实时调整控制器参数来适应系统的变化，主要解决两个关键问题：一是对时变或未知参数的在线估计能力，二是保证期望输出信号的精确跟踪性能。

具体到四旋翼系统，自适应控制算法通常需要处理三个核心挑战：首先是如何设计参数更新律来应对转动惯量、升力系数等关键参数的变化；其次是处理四个输入（电机推力）与六个自由度输出之间的欠驱动特性；最后还需保证在参数调整过程中的系统稳定性。