文献实现的无迹卡尔曼滤波在目标跟踪matlab开发代码

资 源 简 介

文献实现的无迹卡尔曼滤波在目标跟踪matlab开发代码

详 情 说 明

无迹卡尔曼滤波（UKF）作为一种非线性滤波方法，在目标跟踪领域展现出优异性能。该MATLAB实现方案融合了多项尖端技术，构建了一个完整的运动目标追踪系统框架。

系统核心采用无迹变换处理非线性问题，相比传统EKF避免了雅可比矩阵计算，通过精心设计的Sigma点采样策略有效捕获状态分布特征。在目标跟踪应用中，算法能够稳定处理复杂运动模式，包括突然变速和转向等非线性运动场景。

值得关注的是，这套方案创新性地整合了多源传感器数据。GPS与INS的组合导航模块通过松耦合架构实现优势互补，INS提供高频短期精度，GPS校正累积误差。系统还包含完备的初始轨道计算模块，采用最小二乘估计进行轨道参数初始化。

对于阵列信号处理，程序实现了均匀线阵的CRLB性能分析，为系统精度评估提供理论基准。轨道机动仿真模块支持多种预设机动模式，可模拟真实场景中的轨迹变化。整个系统采用模块化设计，通过数据文件接口实现参数化运行，便于不同场景下的性能测试与比较。

这套方案的技术亮点在于将UKF的理论优势与工程实践相结合，通过多算法协同工作构建了完整的跟踪解决方案，其性能指标已达到工业级应用水平。