ADRC控制入门源码

资 源 简 介

ADRC控制入门源码

详 情 说 明

ADRC（Active Disturbance Rejection Control，自抗扰控制）是一种先进的控制算法，它能够有效处理系统中的不确定性和外部干扰。本文将介绍ADRC的基本原理和Simulink环境下的实现方法。

ADRC的核心思想是通过扩张状态观测器（ESO）来估计系统的总扰动，包括内部动态和外部干扰，然后通过非线性反馈控制律进行补偿。这种结构使得控制器对系统参数变化和外部扰动具有强鲁棒性。

在Simulink中实现ADRC通常需要搭建几个关键模块：跟踪微分器（TD）、扩张状态观测器（ESO）和非线性状态误差反馈（NLSEF）。TD模块用于安排过渡过程，ESO负责估计系统状态和总扰动，而NLSEF则生成控制量。

对于初学者而言，ADRC的Simulink实现可以从简单的线性模型开始，逐步过渡到非线性系统。建议先理解每个模块的数学原理，再通过Simulink中的基本运算模块进行搭建。

值得注意的是，虽然ADRC具有很强的抗扰能力，但参数整定过程需要一定的经验。通常需要调整观测器带宽和控制器带宽等关键参数，以达到最佳控制效果。