基于MATLAB的并联机器人运动学与动力学仿真系统

资 源 简 介

本项目利用MATLAB开发，提供并联机器人的运动学与动力学仿真功能，支持正逆解算、动力学建模及三维可视化，适用于机器人研究与教学应用。

详 情 说 明

基于MATLAB的并联机器人运动学与动力学仿真分析系统

项目介绍

本项目是一个基于MATLAB平台的并联机器人综合仿真分析系统，集成了运动学建模、动力学分析、轨迹规划、性能评估和三维可视化等功能。系统采用模块化设计，能够对各类并联机器人进行完整的仿真分析，为机器人设计、性能优化和控制策略验证提供全面的解决方案。

功能特性

• 运动学仿真功能：实现并联机器人的正逆运动学计算，包括位置、速度和加速度分析
• 动力学仿真功能：建立并联机器人动力学模型，进行动力学分析和力矩计算
• 可视化仿真：通过三维动画展示机器人的运动轨迹和姿态变化
• 性能分析：评估机器人的工作空间、奇异性、刚度等性能指标
• 轨迹规划：支持多种轨迹规划算法，实现平滑运动控制

使用方法

1. 参数配置：在配置文件中设置机器人结构参数、动力学参数和仿真参数
2. 轨迹定义：指定末端执行器的目标轨迹或运动序列
3. 仿真执行：运行主程序启动仿真分析过程
4. 结果查看：查看生成的运动学数据、动力学数据和性能分析报告
5. 动画演示：观看三维可视化动画，直观了解机器人运动过程

系统要求

• MATLAB R2020b或更高版本
• Simulink仿真环境
• Simscape Multibody多体动力学模块
• 推荐配置：8GB以上内存，支持OpenGL的显卡

文件说明

主程序文件整合了系统的核心功能模块，包括机器人模型初始化、运动学求解器调用、动力学计算引擎、轨迹规划算法执行、性能分析评估以及三维可视化生成。该文件通过协调各功能模块的工作流程，实现从参数输入到结果输出的完整仿真分析过程，为用户提供一站式的并联机器人仿真解决方案。