MATLAB惯性导航系统解算程序

资 源 简 介

本项目基于MATLAB开发，实现完整的惯性导航系统解算。通过处理陀螺仪与加速度计数据，进行误差补偿、姿态及位置解算，实时输出载体姿态、速度和位置。适用于导航算法开发与教学演示。

详 情 说 明

惯性导航系统解算程序

项目介绍

本项目是一个完整的惯性导航系统解算程序，实现了惯性测量单元(IMU)数据的处理和导航解算。通过采集陀螺仪和加速度计数据，经过误差补偿、姿态解算和位置解算等处理，能够实时输出载体的姿态、速度和位置信息。程序包含数据预处理、初始对准、机械编排算法和误差补偿等模块，适用于惯性导航系统的研究和教学应用。

功能特性

• 实时处理三轴陀螺仪和加速度计测量数据
• 实现四元数姿态解算算法
• 采用卡尔曼滤波进行数据优化
• 提供完整的初始对准和误差补偿功能
• 输出载体的三维位置(经纬高)、三维速度(东北天)和三轴姿态角(横滚/俯仰/航向)

使用方法

1. 准备好输入数据：三轴陀螺仪测量数据、三轴加速度计测量数据、采样频率、初始经纬度和高度、初始对准参数
2. 运行主程序开始解算
3. 获取输出结果：载体位置、速度、姿态信息以及解算状态标志

系统要求

• 操作系统: Windows/Linux/macOS
• 运行环境: MATLAB R2018b 或更高版本

文件说明

主程序实现了数据加载与参数初始化、传感器数据预处理与误差补偿、基于四元数的姿态解算算法、卡尔曼滤波处理、机械编排运算完成导航解算、结果输出与状态监控等功能模块。通过调用各算法模块协同工作，完成从原始传感器数据到导航结果的完整处理流程。