基于MATLAB的FastSLAM1.0/2.0移动机器人仿真系统

资 源 简 介

本MATLAB项目实现了FastSLAM1.0和FastSLAM2.0算法，提供完整的移动机器人仿真框架。支持2D环境下的运动控制与传感器观测模拟，并内置可视化界面实时展示机器人轨迹估计和特征点地图构建过程。

详 情 说 明

基于MATLAB的FastSLAM1.0/2.0移动机器人仿真系统

项目介绍

本项目实现了一个完整的移动机器人FastSLAM算法仿真系统，包含FastSLAM1.0和FastSLAM2.0两种经典算法。该系统能够在2D环境中模拟移动机器人的自主定位与地图构建过程，提供直观的可视化界面展示算法运行效果，支持参数调节和性能对比分析。

功能特性

• 完整算法实现：实现了FastSLAM1.0和FastSLAM2.0的完整算法框架
• 多传感器支持：同时支持激光雷达和摄像头传感器的观测数据模拟
• 实时可视化：动态显示粒子分布、机器人轨迹估计和地图构建过程
• 参数可调：支持粒子数量、噪声参数等多种系统参数的灵活配置
• 性能评估：提供位置误差、地图精度、计算时间等多种性能指标
• 算法对比：支持两种算法的性能对比分析

使用方法

1. 参数设置：在配置文件中设置机器人初始位姿、粒子数量、运动噪声等参数
2. 数据输入：提供控制指令序列和传感器观测数据
3. 算法选择：选择运行FastSLAM1.0或FastSLAM2.0算法
4. 执行仿真：运行主程序开始SLAM仿真过程
5. 结果分析：查看位姿估计结果、环境地图和性能评估报告

系统要求

• 操作系统：Windows/Linux/macOS
• MATLAB版本：R2018b或更高版本
• 必要工具箱：MATLAB基础环境

文件说明

主程序文件实现了系统的主要控制逻辑，包括算法初始化、数据读取、仿真循环控制、结果可视化等核心功能。具体而言，该文件负责协调各个算法模块的执行流程，管理机器人运动控制与传感器观测的数据流，调用粒子滤波和地图更新等核心算法模块，并实时显示仿真过程中的各种状态信息和最终结果。