Simulation of Stewart 6DoF motion platform

资 源 简 介

Simulation of Stewart 6DoF motion platform

详 情 说 明

Stewart平台是一种经典的六自由度（6DoF）并联运动平台，由上下两个平台通过六根可伸缩的支腿连接而成。这种结构在飞行模拟器、震动台和精密定位等领域广泛应用。其核心是实时解算上下平台间的运动学关系，实现高精度的空间位姿控制。

运动学分析是仿真中的关键环节，包含正解和逆解两类问题： 逆运动学：根据上平台的期望位姿（位置+旋转），计算六根支腿的伸缩长度。这一过程相对直接，通过空间几何变换即可得到闭合解。 正运动学：通过支腿长度反推上平台位姿，通常需迭代求解非线性方程组，是仿真中的难点。

仿真时需注意以下要点： 奇异位形规避：当支腿共面或长度达到极限时，平台会失去自由度，需在算法中检测并避开这些状态。 动态响应模拟：结合电机推力、平台惯量等参数，验证运动的平滑性和延迟是否符合实际需求。 可视化交互：通过3D渲染实时展示平台运动，辅助调试位姿变换逻辑。

扩展方向可包括耦合动力学分析、路径规划优化或结合VR设备实现沉浸式反馈。