​自抗扰控制器，线性自抗扰控制器的实现例程（ADRC）

资 源 简 介

​自抗扰控制器，线性自抗扰控制器的实现例程（ADRC）

详 情 说 明

自抗扰控制器（ADRC）是一种先进的控制算法，它通过独特的扰动估计和补偿机制，能够有效处理系统中的不确定性和外部干扰。其核心思想是将系统模型中的不确定部分和外部扰动视为一个总和扰动，并设计扩张状态观测器（ESO）对其进行实时估计和补偿。

线性自抗扰控制器（LADRC）是ADRC的一种简化形式，采用线性化设计方法，降低了实现复杂度。典型实现包含三个关键环节：跟踪微分器（TD）用于安排过渡过程，线性扩张状态观测器（LESO）用于估计系统状态和总和扰动，最后是线性状态误差反馈控制律（LSEF）产生控制信号。

在设计过程中，TD环节可以根据实际需求生成光滑的参考信号及其微分信号，避免直接跟踪阶跃信号带来的超调问题。LESO通过将系统扰动扩展为一个新状态进行观测，无需精确知道被控对象模型。LSEF则采用经典的误差反馈结构，通过配置合适的控制器参数实现期望的动态性能。

这种控制器的优势在于对系统模型精度要求不高，且抗干扰能力强，特别适用于存在模型不确定性、参数变化和外部扰动的控制场景。