GPS_INS位置组合Matlab仿真源码

资 源 简 介

GPS_INS位置组合Matlab仿真源码

详 情 说 明

组合导航系统在现代导航领域中扮演着至关重要的角色，尤其是在GPS信号受限或短暂丢失的情况下，惯性导航系统（INS）能够提供连续的导航信息。而松组合（Loosely Coupled Integration）是一种常见的组合方式，它通过融合GPS和INS的数据来提高定位精度和可靠性。

本文分享的Matlab仿真源码实现了一个GPS/INS松组合导航系统。其核心思路是利用卡尔曼滤波（KF）算法来融合两者的数据。GPS提供绝对位置和速度信息，而INS则通过加速度计和陀螺仪测量载体运动状态。松组合的特点是两种系统的输出独立工作，仅在高层次进行数据融合，降低了系统耦合的复杂度。

该仿真的主要流程包括： 模拟GPS和INS的传感器数据，考虑噪声和误差模型。 设计卡尔曼滤波器预测和更新环节，处理GPS和INS的观测数据。 评估组合导航系统的性能，比较纯INS和组合导航的误差变化。

该仿真适合导航算法研究者或工程人员参考，通过调整滤波参数或传感器模型，可以进一步优化组合导航的精度。此外，松组合结构相比紧组合（Tightly Coupled）更易于实现，适合作为组合导航学习的入门案例。