机器人建模工具箱的说明书

资 源 简 介

机器人建模工具箱的说明书

详 情 说 明

Matlab机器人建模工具箱是一个用于机器人系统建模、仿真和分析的强大工具集。它提供了丰富的功能来支持机器人运动学、动力学以及控制算法的开发。

主要功能

运动学分析 工具箱支持正运动学和逆运动学计算，可以快速建立机器人关节空间和笛卡尔空间之间的映射关系。用户能够轻松计算末端执行器的位姿，或者根据目标位姿反解关节角度。

动力学建模 提供刚体动力学计算，包括牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程，可用于分析机器人的力和力矩需求，优化电机选型和轨迹规划。

机器人模型构建 通过指定连杆参数（如DH参数）或导入URDF文件，用户可以快速构建串联、并联或自定义构型的机器人模型。

轨迹规划与仿真 支持关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划，如多项式插值、样条曲线等，并可进行碰撞检测和可视化仿真。

代码生成 部分算法支持自动生成C/C++代码，便于部署到实际机器人控制器中，提高开发效率。

适用场景 机械臂、移动机器人和人形机器人仿真 运动控制和路径规划算法验证 教学与研究中的机器人系统分析

该工具箱适合机器人工程师、研究人员和学生使用，能够大幅降低机器人系统建模的复杂度，提高开发效率。