机器人建模工具箱的说明书

资 源 简 介

机器人建模工具箱的说明书

详 情 说 明

机器人建模工具箱是Matlab中用于机器人动力学和运动学仿真的强大工具集，旨在简化机器人系统的建模、分析和控制设计流程。该工具箱提供了丰富的函数库和预定义模型，适用于串联机器人、并联机器人以及移动机器人等多种类型。

核心功能包括： 运动学分析：支持正运动学（计算末端执行器位姿）和逆运动学（求解关节角度），并提供可视化工具验证结果。 动力学建模：通过拉格朗日或牛顿-欧拉方法推导动力学方程，支持重力、摩擦力和惯性参数配置。 轨迹规划：生成关节空间或任务空间的平滑轨迹，如多项式插值或样条曲线。 仿真与验证：结合Simulink进行闭环控制仿真，测试算法在实际系统中的表现。

使用场景涵盖学术研究、工业机器人开发以及教育演示。用户可通过脚本调用API或图形界面交互操作，快速实现从概念设计到算法验证的全流程。