MATLAB Stewart 并联平台动力学反解

资 源 简 介

MATLAB Stewart 并联平台动力学反解

详 情 说 明

Stewart平台作为经典的并联机构，在航空航天、精密加工等领域广泛应用。其动力学反解问题是指根据末端执行器的位姿（位置和姿态），求解六个液压缸或电动缸的伸缩长度，这是实现精确运动控制的核心算法之一。

在MATLAB中实现动力学反解通常分为以下步骤：首先建立平台的运动学模型，包括上下平台铰链点的空间坐标转换；其次通过向量几何法或解析法，计算每个支链的长度变化；最后需考虑坐标系转换和姿态表达（如欧拉角或四元数），确保解算的数值稳定性。

实际应用中还需处理奇异位形规避、关节限位等工程问题，而MATLAB的矩阵运算能力和符号计算工具箱（如Robotics System Toolbox）能显著简化这类复杂代数运算。开发者可通过数值仿真验证反解算法的正确性，再结合实时控制硬件实现闭环控制。