​采用D-H参数法对五轴机床进行运动学建模

资 源 简 介

​采用D-H参数法对五轴机床进行运动学建模

详 情 说 明

采用D-H参数法对五轴机床进行运动学建模是机器人学和数控加工领域的重要应用。D-H（Denavit-Hartenberg）参数法通过定义相邻连杆之间的四个参数（关节转角、连杆长度、连杆偏距和关节偏角），将复杂的多轴运动关系转化为矩阵连乘形式，最终得到末端执行器的位姿矩阵。

对于五轴机床，其运动链通常包含五个旋转或平移关节。建模时需先建立各关节的坐标系，确定Z轴沿关节运动方向，X轴沿相邻Z轴的公垂线方向，再按D-H规则填充参数表。通过齐次变换矩阵的级联，可逐步推导出刀具相对于工件坐标系的位姿，从而实现正向运动学求解。

该方法不仅适用于机床，还可扩展至机械臂等串联机构。其核心优势在于标准化建模流程，但需注意奇异位形和参数标定误差对精度的影响。实际应用中常结合逆运动学算法实现轨迹规划。