仿真领航跟随编队

资 源 简 介

仿真领航跟随编队

详 情 说 明

在无人机或机器人集群中，领航跟随编队控制是一种经典的分布式协调策略。该方案通过设定一个虚拟或实体的领航者，其余跟随者根据预设的队形规则和邻居信息调整自身运动状态。

领航者通常负责规划整体路径而不受其他成员影响，其运动轨迹可以是预编程的直线、曲线或实时动态路径。跟随者则需要持续获取领航者的位置信息，结合自身与领航者的相对位置偏差，通过控制算法不断修正运动方向。

仿真中需要重点建模三类核心要素：首先是运动学模型，常用二阶积分器描述智能体动力学特性；其次是通信拓扑结构，决定跟随者获取领航者信息的途径；最后是控制协议设计，通常采用基于相对距离的PD控制或更先进的滑模控制等方法。

MATLAB仿真平台能够可视化展现队形保持、队形变换等典型场景，通过调整控制参数可以观察到跟随者的收敛速度和队形保持精度。这种仿真验证对实际系统中的通信延迟、测量噪声等非理想因素具有重要参考价值。