自适应连续时间线性二次高斯控制

资 源 简 介

自适应连续时间线性二次高斯控制

详 情 说 明

自适应连续时间线性二次高斯（LQG）控制是经典LQG理论的扩展，适用于系统参数未知或时变的场景。其核心思想是结合在线参数估计与最优控制策略，形成双环结构：内环采用传统LQG控制器，外环通过递推最小二乘法等算法实时更新系统模型参数。

该控制方法在机械臂轨迹跟踪、化工过程控制等领域具有实用价值，能有效应对系统动力学缓慢变化或初始建模误差。设计时需注意分离原理的适用性，以及参数估计收敛速度与控制性能的权衡。噪声协方差矩阵的自适应调整是提升鲁棒性的关键，通常采用协方差匹配技术实现。现代实现方案常嵌入卡尔曼滤波器进行联合状态与参数估计。