4SVS_UKF_MAG基于磁强计的低成本INS/GPS的UKF设计

资 源 简 介

4SVS_UKF_MAG基于磁强计的低成本INS/GPS的UKF设计

详 情 说 明

基于磁强计的低成本INS/GPS的UKF设计是一种用于提升导航系统精度的创新方法。该设计结合了惯性导航系统（INS）和全球定位系统（GPS）的数据，并利用磁强计作为辅助传感器，以较低的成本实现更稳定的姿态和位置估计。

核心思路采用无迹卡尔曼滤波器（UKF），相较于传统EKF（扩展卡尔曼滤波），UKF通过无迹变换更好地处理非线性系统问题，避免了雅可比矩阵的计算，提高了估计精度。磁强计的引入可以进一步修正陀螺仪的漂移误差，尤其在GPS信号短暂失效时，磁强计数据可辅助维持航向的可靠性。

该方案特别适用于无人机、机器人以及车载导航等低成本应用场景，能够在复杂环境中保持较好的导航性能，同时降低对高精度IMU的依赖。