matlab代码实现灭点标定

资 源 简 介

matlab代码实现灭点标定

详 情 说 明

灭点标定是一种基于透视几何的摄像机标定方法，通过分析图像中的灭点信息来恢复相机内参和外参。这种方法特别适用于建筑场景等包含明显平行直线的环境。

实现原理： 灭点检测 首先需要在图像中检测出至少两个相互正交方向的灭点。通常通过提取图像中的直线段（如建筑物的边缘），然后利用RANSAC算法拟合消失点。每组平行线在图像平面上的交点即为灭点。

内参矩阵求解 利用正交灭点之间的约束关系可以建立关于相机焦距的方程。假设主点位于图像中心，通过两个正交灭点的坐标可以解出焦距参数。具体实现时会形成关于f^2的二次方程。

旋转矩阵计算 三个正交方向的灭点可以确定相机坐标系与世界坐标系的旋转关系。将灭点向量归一化后，它们实际上对应了旋转矩阵的列向量。

平移向量估计 在已知场景中至少一个参考点的情况下，通过求解投影方程可以恢复相机的平移向量。这需要额外的场景几何信息作为输入。

技术要点： 直线检测的准确性直接影响灭点估计精度 正交灭点对提供最重要的约束条件 需要处理噪声和异常值的情况 实际应用中常结合其他标定方法提高鲁棒性

这种方法避免了传统标定板的使用，适用于无法布置标定板的远距离拍摄场景，但精度通常低于基于标定板的方法。