matlab代码实现DLT标定算法

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matlab代码实现DLT标定算法

详 情 说 明

DLT（Direct Linear Transformation）标定算法是计算机视觉中常用的相机标定方法之一。该方法通过求解一组线性方程来估计相机的内外参数，适用于需要快速标定的场景。

算法核心思想是利用已知的3D空间点与其在2D图像上的投影点之间的对应关系，构建线性方程组求解投影矩阵。整个过程可以分为三个主要步骤：

数据准备阶段需要收集足够数量的3D空间点和对应的2D图像点坐标。通常建议使用棋盘格等标定板，采集至少6组不同角度的对应点。

构建线性方程组是算法的关键步骤。将3D到2D的投影关系转换为齐次线性方程组的形式，利用最小二乘法求解投影矩阵。

参数分解阶段从投影矩阵中分解出相机的内参（焦距、主点等）和外参（旋转、平移）。

算法实现时需要注意几个要点：需要适当的数据归一化处理以提高数值稳定性；由于DLT是线性方法，对噪声较为敏感；求解后建议进行非线性优化以提高精度。

DLT算法的主要优点是实现简单、计算速度快，适合作为标定流程的初始估计。但缺点是仅考虑线性因素，忽略了镜头畸变等非线性效应，通常需要配合后续的非线性优化使用。