genetic algorithm (GA) to optimize the point-to-point trajectory planning for a 3-link robot arm

资 源 简 介

This code proposes genetic algorithm (GA) to optimize the point-to-point trajectory planning for a 3-link robot arm. The objective function for the proposed GA is to minimizing traveling time and space， while not exceeding a maximum pre-defined torque，

详 情 说 明

本代码采用遗传算法（GA）来优化三链接机械臂的点对点轨迹规划。所提出的GA的目标函数是在不超过预定义的最大扭矩和不与机器人工作空间中的任何障碍物发生碰撞的前提下，尽量减少旅行时间和空间。

为了实现这一目标，我们将使用以下策略：

- 引入更多的变量和约束条件，以增加问题的复杂性和精确度。

- 增加额外的优化目标，如最小化能量消耗或最大化运动平滑度。

- 考虑更多的机器人动力学特性，如惯性和摩擦力。

- 探索不同的GA参数设置，如交叉率和变异率，以找到更好的解决方案。

- 考虑并行计算和分布式优化算法，以加速计算过程。

通过采取这些措施，我们可以更全面地优化机器人臂的轨迹规划，并获得更好的性能和效果。