agent多智能体蜂拥控制实现

资 源 简 介

agent多智能体蜂拥控制实现

详 情 说 明

多智能体蜂拥控制是一种模拟自然界群体行为的分布式协调方法，可实现智能体群体的自组织运动。其核心在于通过局部交互规则使群体呈现出整体有序运动。

在领导者-跟随者模式中，系统通过两种角色实现控制： 单个领导者模式下： 领导者按预设轨迹运动，不受其他个体影响 跟随者通过感知邻居位置/速度调整自身状态 需实现速度对齐、碰撞避免和群体聚集三个基础规则

多领导者扩展： 领导者之间需要增加协同策略 可采用虚拟领导力分配或层级控制结构 跟随者需动态识别有效领导者

MATLAB实现时通常采用以下技术路线： 1) 建立智能体运动学模型 2) 设计基于距离的邻域通信拓扑 3) 实现势场函数处理避障问题 4) 通过Lyapunov函数验证稳定性

典型应用场景包括无人机编队、机器人集群协作等。进阶研究可考虑加入通信延迟处理、动态拓扑优化等挑战性问题。