主要用于解决运动体可自主避障的轨迹规划问题

资 源 简 介

主要用于解决运动体可自主避障的轨迹规划问题

详 情 说 明

自主避障的轨迹规划是机器人、无人机等运动体实现智能导航的核心问题。人工势场法是一种模拟物理场作用的经典解决方案，其核心思想是将环境抽象为势场：目标点产生吸引力，障碍物产生排斥力，运动体在合力作用下规划出安全路径。

方法通过虚拟势场构建实现环境建模。目标点作为势场最低点，吸引运动体向目标移动；障碍物周围形成排斥势场，距离越近排斥力越强。运动体实时计算合力矢量，动态调整运动方向，从而规避障碍物。

该方法优势在于计算效率高、适合实时避障，但对局部极小值敏感，可能陷入陷阱区域。改进方向常结合随机扰动、势场函数优化或与其他算法（如A*、RRT）融合，以提升复杂场景下的规划鲁棒性。