变结构
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变结构自适应模型集AGIMM目标跟踪算法
该项目实现了一种复杂的变结构多模型跟踪框架，即自适应模型集交互式多模型算法（AGIMM）。与传统固定模型集的IMM算法不同，本项目通过动态调整模型集结构来应对目标的高度机动性。核心功能在于建立一个能够随目标运动状态变化的自适应网格模型库，通过实时监测目标的加速度变化和预测残差，自动触发模型集的中心迁移、步长收缩或扩张。这种机制确保了在目标进行大过载转弯或剧烈加减速时，滤波器能够迅速匹配最接近当前运动状态的动力学模型，而在目标稳定运行阶段则能回归至单一或精简的模型集以降低计算开销和估计偏差。项目实现了模型集 -
滑模变结构控制原理与仿真应用实例
本项目是一个专门面向初学者设计的滑模变结构控制（SMC）入门级仿真程序。其核心目的是通过具体的MATLAB编程实现，演示滑模控制在非线性或线性系统中的应用原理。程序详细涵盖了受控对象的建模、滑模平面的选取、切换控制律的设计以及趋近律的优化。功能上，该程序实现了对二阶动态系统的精确轨迹跟踪，通过设计等效控制项和非线性切换控制项，确保系统状态能够从任意初始位置在有限时间内到达预设的滑模面，并沿着滑模面最终收敛至平衡点。项目中特别针对滑模控制中的抖振问题，引入了饱和函数或连续函数替代符号函数的处理方法，帮助使用 -
一级倒立摆滑模变结构控制系统设计与仿真
本项目主要研究如何利用现代控制理论和自动化技术实现一级倒立摆的稳定控制。倒立摆系统是一个典型的单变量多输出、非线性、强耦合、自然不稳定的高阶系统，是验证各种控制算法有效性的标准实验平台。本项目首先基于状态空间法建立倒立摆系统的数学模型，将复杂的物理运动转化为线性或非线性的状态空间表达式。在此基础上，利用状态反馈这一现代控制理论的核心方式，结合滑模变结构控制（SMC）算法设计控制器。滑模变结构控制通过预先设计的滑模面和切换控制律，使系统状态轨迹在到达滑模面后能够保持在面上滑动，从而使系统对参数不确定性和外部 -
积分滑模变结构控制系统仿真项目
本程序旨在实现一种带有积分环节的滑模变结构控制（Integral Sliding Mode Control, ISMC）方法，并提供完整的.mdl仿真模型与核心控制律的S-function代码实现。 该方法通过在滑模面设计中引入系统状态的积分项，核心优势在于消除了传统滑模控制中的“趋近过程”，使系统从初始时刻起就处于滑模面上，从而显著增强了系统对外部扰动和模型不确定性的鲁棒性，并能有效消除稳态误差。
