空间几何
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东北天坐标系(ENU)至地心大地坐标系(WGS-84)转换工具
该项目提供了一套完整的MATLAB程序及相关数学参考资料，旨在实现局部坐标系与全球地理坐标系之间的高精度转换。核心功能由ENVtoECEF函数承载，它实现了从东北天（East-North-Up）坐标系到地心大地坐标系（WGS-84经度、纬度和高度）的解算。程序通过数学模型将相对于参考原点的东向、北向、天向位移量，首先转化为地心直角坐标系（ECEF）下的三维坐标，随后利用WGS-84地球椭球体参数，将地心直角坐标准确映射为大地经度、大地纬度和海拔高度。该工具不仅包含了完整的逻辑代码，还附带了必要的推导资料文 -
双坐标系单位向量旋转矩阵推导系统
该项目实现了一个高效的数学模型，用于从两组已知的同名向量对中推算出精确的3×3旋转矩阵。在实际应用场景如机器人视觉标定、无人机航姿参考系统或卫星定姿中，经常需要在不同坐标系之间进行转换。本项目通过接收在源坐标系和目标坐标系中对应的单位向量序列，利用奇异值分解（SVD）方法构建并分解互协方差矩阵。该方法不仅能够处理最小化两个向量集之间平方误差的优化问题，即经典的Kabsch算法，还能有效抑制测量噪声带来的误差影响。算法内部会自动处理特殊情况，通过计算奇异值并调整符号来保证输出结果是一个合法的旋转矩阵，即行列
