本项目旨在提供一套针对初学者的滑模控制(Sliding Mode Control, SMC)完整教学资源,涵盖了滑模控制器的基本原理、数学模型构建以及在MATLAB环境下的系统化编程实现。核心功能包括针对线性与非线性系统的滑模面设计、多种经典趋近律(如等速趋近律、指数趋近律、幂次趋近律)的对比仿真,以及专门针对滑模控制中存在的抖振问题所采用的连续化处理方法(如饱和函数sat替代符号函数sgn)。实现方法基于状态空间分析法和Lyapunov稳定性理论,通过编写MATLAB脚本文件和Simulink模块进行动