GPS惯性导航组合

资 源 简 介

GPS惯性导航组合

详 情 说 明

GPS惯性导航组合是一种高精度导航技术，它结合了GPS（全球定位系统）和惯性导航系统（INS）的优势，提供更稳定、可靠的定位结果。

GPS系统通过卫星信号提供绝对位置信息，但在城市峡谷、隧道或信号遮挡环境中容易失效。而惯性导航系统则依靠陀螺仪和加速度计测量运动状态，短时间内精度较高，但存在累积误差。

组合导航的核心思路是通过卡尔曼滤波算法将两者的数据进行融合。GPS的位置信息用于修正惯性导航的漂移误差，而惯性导航的高频输出则弥补GPS更新率低的缺陷。这种互补性使系统在复杂环境下仍能保持导航连续性。

实际应用中，松耦合和紧耦合是两种常见架构。松耦合直接融合GPS位置与惯性导航输出，实现简单；紧耦合则处理原始伪距和多普勒测量值，抗干扰能力更强。开发时还需考虑时间同步、坐标系转换等关键技术点。

该技术已广泛应用于无人机、自动驾驶和军事领域，未来随着MEMS惯性器件精度的提升，组合导航系统将向低成本、小型化方向发展。