大失准角初始对准

资 源 简 介

大失准角初始对准

详 情 说 明

大失准角初始对准是惯性导航系统中解决初始姿态误差较大的关键技术。传统的对准方法在小角度假设下效果良好，但当载体初始姿态存在较大偏差（如俯仰/横滚超过10°或方位角超过30°）时，线性化模型会导致算法失效甚至发散。

采用UKF（无迹卡尔曼滤波）的优势在于其通过确定性采样（Sigma点）逼近非线性分布，避免了对系统方程进行线性化的需求。在具体实现中： 状态变量通常包含姿态四元数、陀螺零偏等参数 观测模型利用重力矢量和地球自转角速度在导航系与载体系的投影差 通过UT变换传递Sigma点，保留二阶以上统计特性

相比EKF，UKF在大失准角场景下表现出更好的收敛性和抗干扰能力，尤其适合车载、舰载等存在初始晃动干扰的环境。实际应用中需注意滤波器参数调优，特别是过程噪声协方差和观测噪声协方差矩阵的设定，这对对准速度和精度有决定性影响。