设计与仿真控制系统的实地调查移动机器人平台

资 源 简 介

设计与仿真控制系统的实地调查移动机器人平台

详 情 说 明

农业自动化领域的移动机器人需要精准的速度与转向控制以适应复杂的田间环境。本研究聚焦三种主流控制方案——超前-滞后补偿器、PID控制器和模糊逻辑系统，在直流电机驱动轮式机器人平台上的性能对比。

控制系统的核心挑战在于协调机器人行进速度与转向精度，特别是在植株行间狭窄空间内。通过双连杆机械臂搭载的视觉系统采集环境信息后，控制器需快速处理位置偏差并调节电机转速。仿真阶段采用阶跃输入模拟突发定位需求，正弦输入测试动态响应，结果显示：

传统PID与超前-滞后补偿器在转向控制中表现优异，能快速稳定机械结构 模糊逻辑控制器凭借其非线性处理能力，在速度调节上展现更平滑的过渡和抗干扰性

该研究为农业机器人控制策略选择提供了实证依据：转向子系统适合确定性控制算法，而速度系统受益于模糊逻辑的适应性。未来可探索多控制器混合架构，结合各方案优势以应对更复杂的田间扰动条件。