DH参数模型

资 源 简 介

这是一个利用MATLAB符号函数功能，通过手动输入DH参数符号矩阵 or Excel文件导入DH参数表从而获得DH矩阵的函数代码。通过该代码获得的DH矩阵不仅能够再次利用matlab计算所需变化矩阵，甚至还能将具体数值带入求得的转换矩阵中求得DH矩阵具体值。

详 情 说 明

在此文中，我们介绍了一种使用MATLAB符号函数功能的方法，通过手动输入DH（Denavit-Hartenberg）参数符号矩阵或Excel文件导入DH参数表，从而获得DH矩阵的函数代码。这种方法不仅能够帮助用户获得DH矩阵，而且还能够再次利用MATLAB计算所需的变换矩阵，甚至可以将具体数值带入求得的转换矩阵中，以获得DH矩阵的具体值。这种方法可以用于机器人运动学的研究和控制，因为它提供了一种方便且可靠的方法来获得DH矩阵，从而推导机器人的运动学方程。此外，用户还可以根据需要对该代码进行修改和扩展，以满足不同的研究需求和应用场景。