陀螺仪 & 协调传感器融合

资 源 简 介

陀螺仪 & 协调传感器融合

详 情 说 明

在现代导航和运动追踪系统中，陀螺仪和加速度传感器的数据融合是实现精确姿态估计的核心技术。陀螺仪提供三轴角速度测量，能够捕捉设备的快速旋转运动，但存在随时间累积的漂移误差。而加速度计则通过测量三轴线性加速度，可以检测重力方向但受运动加速度干扰。

这两种传感器的优势互补：通过将陀螺仪的短期精度与加速度计长期稳定性相结合，采用传感器融合算法可以输出更可靠的姿态角（俯仰/横滚/偏航）。典型的实现会运用卡尔曼滤波或互补滤波等数学方法，首先通过陀螺仪积分获取角度变化，再用加速度数据校正漂移误差。

在扩展应用中，经过姿态补偿的加速度数据可二次积分得到速度与位置信息，这对无人机导航、VR定位等应用至关重要。实际系统还需考虑磁力计校准、温度补偿等因素，并采用四元数等数学表示法避免万向节死锁问题。最终的导航解算精度直接取决于传感器校准质量和融合算法的鲁棒性。