一阶非线性多智能体系统的脉冲编队跟踪仿真

资 源 简 介

一阶非线性多智能体系统的脉冲编队跟踪仿真

详 情 说 明

在分布式控制领域，多智能体系统的协调控制一直是研究热点。本文探讨了一阶非线性多智能体系统在脉冲控制下的编队跟踪问题，提出了具有实际工程价值的解决方案。

脉冲控制的核心优势 与连续控制方式不同，脉冲控制仅在离散时刻施加控制作用，这种间歇性控制能显著降低通信能耗和计算负担。尤其适用于带宽受限或需要节能的应用场景，如无人机集群、移动传感器网络等。

理论创新点 研究团队通过结合拉普拉斯矩阵的拓扑性质与脉冲系统稳定性理论，建立了非线性系统实现编队跟踪的充分条件。特别值得关注的是引入了平均脉冲间隔概念，突破了传统方法要求等间隔脉冲的限制，更符合实际系统中通信时序不确定的特点。

工程实现启示 非线性处理：系统模型考虑了一般形式的非线性动态，通过适当的控制增益设计可保证在非线性影响下的稳定性 弹性时变：平均脉冲间隔的提出使系统对时序扰动具有鲁棒性 拓扑灵活性：结论适用于固定或时变拓扑结构，只要满足特定的连通性条件

仿真验证部分证实了理论结果的正确性，展示了脉冲控制在保证跟踪精度的同时，能有效减少80%以上的连续控制信号传输。这项研究为资源受限环境下的多智能体协同提供了新思路，特别是在需要权衡控制性能与能耗的场合具有突出优势。未来可进一步探索二阶系统扩展和抗干扰增强方案。