MATLAB室内自主导航机器人避障路径规划仿真系统

资 源 简 介

本项目基于MATLAB构建机器人室内导航仿真环境，支持二维/三维地图建模，实现机器人从起点到目标的自主路径规划与动态避障，适用于算法验证与教学演示。

详 情 说 明

室内自主导航机器人避障路径规划仿真系统

项目介绍

本项目构建了一个基于MATLAB的机器人室内导航仿真环境，主要用于研究和验证机器人在复杂室内环境下的自主导航与实时避障能力。系统通过模拟二维/三维室内场景、机器人运动学模型以及各类传感器，实现了从路径规划到避障决策的全流程仿真，并为算法性能评估提供量化指标。

功能特性

• 环境建模：支持自定义构建包含多个房间和障碍物的二维或三维室内环境模型。
• 自主导航：模拟机器人从设定的起始房间到目标房间的完整导航过程。
• 实时避障：集成基于模拟传感器数据的实时避障算法，确保机器人安全通行。
• 过程可视化：动态显示机器人的运动轨迹、传感器探测范围及避障决策关键点。
• 性能评估：提供路径长度、导航时间、避障次数等多维度性能指标分析。

使用方法

1. 配置参数：在相应脚本中设置环境布局、机器人参数、传感器参数及算法参数。
2. 运行仿真：执行主程序文件启动仿真。系统将自动加载配置并初始化环境与机器人模型。
3. 查看结果：仿真界面将实时展示导航过程。仿真结束后，可在命令行窗口查看性能报告，并在指定目录找到生成的数据日志与录像文件。

系统要求

• 操作系统：Windows / Linux / macOS
• 软件环境：MATLAB R2018b 或更高版本
• 必备工具箱：Image Processing Toolbox, Robotics System Toolbox（部分功能可能需要）

文件说明

主程序文件整合了系统的核心逻辑流程，主要负责仿真环境的初始化、机器人模型的创建与配置、路径规划算法的调用与执行、基于传感器信息的实时避障控制、仿真过程的可视化渲染，以及最终导航性能数据的计算与输出。