基于MATLAB的机器人自动控制系统及动力学仿真项目

资 源 简 介

本项目基于刘金琨机器人控制理论，利用MATLAB开发机器人控制系统仿真平台，实现运动学正逆解、动力学建模及轨迹规划等功能。便于研究机器人的高效控制与优化设计。

详 情 说 明

基于MATLAB的机器人自动控制系统设计与动力学仿真分析项目

项目介绍

本项目基于刘金琨老师的机器人控制系统理论基础，构建了一个完整的机器人控制系统仿真平台。项目集成了机器人运动学、动力学建模、轨迹规划、多种控制策略仿真以及3D可视化等功能，为机器人控制系统的设计与分析提供了全面的仿真环境。

功能特性

• 运动学计算：支持机器人运动学正解与逆解计算
• 动力学建模：实现机器人动力学建模与参数辨识
• 轨迹规划：提供多种轨迹规划与路径优化算法
• 控制策略：集成PID控制、模糊控制等多种控制策略仿真
• 实时控制：实现实时运动控制与性能分析
• 3D可视化：搭建直观的机器人运动3D仿真环境

使用方法

1. 在MATLAB环境中打开项目主文件夹
2. 根据仿真需求配置相关参数文件
3. 运行主程序启动仿真分析
4. 查看生成的仿真结果和性能分析报告

系统要求

• MATLAB R2018b或更高版本
• 需要安装Robotics System Toolbox
• 推荐4GB以上内存
• 支持OpenGL的图形显示卡

文件说明

主程序文件实现了项目核心功能集成，包括机器人模型初始化、运动学与动力学计算模块调用、控制算法执行、轨迹规划处理以及仿真结果的可视化展示。该文件作为整个仿真平台的调度中心，协调各功能模块有序运行，并负责生成最终的分析报告和性能评估数据。