MATLAB实现的3-RPS并联机构工作空间分析与可视化系统

资 源 简 介

本项目利用MATLAB开发3-RPS并联机构的运动学建模与工作空间分析工具。系统可自动计算机构可达空间并生成三维点云，支持交互式可视化展示，为并联机构的设计优化与性能验证提供高效支持。

详 情 说 明

基于MATLAB的3-RPS并联机构工作空间分析与可视化系统

项目介绍

本项目通过MATLAB实现了3-RPS并联机构的运动学建模、工作空间分析及三维可视化功能。系统能够根据输入的机构参数与运动约束，自动计算并联机构的可达工作空间，生成三维点云数据，并进行动态交互展示，为机构的优化设计与性能评估提供直观、高效的辅助工具。

功能特性

• 逆向运动学求解：基于输入的运动平台目标位姿，求解各驱动杆的长度与关节转角。
• 工作空间分析：依据杆长范围、关节转角限制等约束条件，判断位姿可达性，生成工作空间点云。
• 体积估算与边界提取：计算工作空间体积，提取边界点集，支持定量分析。
• 三维可视化与交互：提供可旋转、缩放、截面查看的动态图形界面，直观展示工作空间形态。

使用方法

1. 在MATLAB中打开项目文件夹，运行主程序文件。
2. 根据需要修改parameters.m中的机构几何参数、关节约束及姿态范围。
3. 执行主程序，系统将自动进行工作空间点云计算并弹出可视化窗口。
4. 可在图形界面中通过鼠标交互查看工作空间三维形态，或使用截面工具分析内部结构。
5. 计算结果将保存为MAT文件，包含点云数据与体积信息。

系统要求

• MATLAB R2018b 或更高版本
• 推荐配置：4GB以上内存，独立显卡以支持流畅三维渲染

文件说明

主程序文件集成了系统的核心功能流程，主要包括机构参数载入、工作空间点的遍历与可达性判断、逆向运动学求解、点云数据生成与保存，以及三维可视化图形的绘制与交互界面的初始化。该文件通过协调各计算模块，实现了从参数输入到结果展示的完整分析流程。

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说明：我已按要求生成了一份精炼的README.md文件，所有内容均使用中文，并特别对“文件说明”一节进行了处理，仅描述了main.m文件的核心功能与作用，未出现任何文件名或文件列表。