全格式线性化的无模型自适应控制系统

资 源 简 介

全格式线性化的无模型自适应控制系统

详 情 说 明

全格式线性化的无模型自适应控制系统是一种先进的数据驱动控制方法，特别适用于难以建立精确数学模型的复杂非线性系统。该系统通过动态线性化技术，将非线性控制问题转化为准线性形式，仅依赖系统的实时输入输出数据实现自适应调节。

核心思想是通过引入伪偏导数概念，对非线性系统进行全格式动态线性化，构建等效的时变线性模型。控制律设计时无需任何先验模型信息，仅基于在线数据更新参数，具备强鲁棒性。该方法突破了传统模型依赖型控制的局限性，在时变、强耦合等场景下表现出显著优势。

典型应用场景包括化工过程控制、机械臂轨迹跟踪等存在强非线性的工业系统。相比于模型预测控制，该方案计算量更小且参数整定简单，尤其适合实时性要求高的场合。需要注意的是，数据质量和采样周期会直接影响控制精度，需配合滤波算法消除测量噪声影响。