多智能体蜂拥控制

资 源 简 介

多智能体蜂拥控制

详 情 说 明

蜂拥控制是多智能体系统中的经典问题，模拟自然界中鸟群、鱼群的群体运动行为。其核心是让一群自主智能体在没有集中控制的情况下，仅通过局部交互实现整体协调运动。

在领导者-跟随者模式中，系统包含两类角色： 领导者：负责引导群体向目标运动，可以主动规划路径 跟随者：通过邻居交互保持群体聚集性和运动一致性

单领导者模式实现相对简单，所有跟随者都追踪同一个领导者的状态。而多领导者模式更接近现实场景，需要考虑领导者间的协同以及跟随者对多个领导者的响应策略。

MATLAB实现时通常需要考虑三个关键算法层面： 邻居发现机制：基于距离或拓扑关系确定交互范围 控制律设计：包含聚集力、对齐力和排斥力的组合 运动更新：采用离散或连续时间模型更新个体状态

典型实现会用到MATLAB的矩阵运算优势来并行处理所有智能体的状态更新，同时利用图形工具箱直观展示群体运动过程。仿真中需要注意调整控制参数来平衡收敛速度和振荡问题。