捷联惯导的解算程序

资 源 简 介

捷联惯导的解算程序

详 情 说 明

捷联惯导解算程序是惯性导航系统的核心算法实现，它通过处理惯性器件的原始测量数据来精确计算飞行器的运动状态。这类程序通常由三个主要功能模块组成：姿态解算、速度解算和位置解算。

在姿态解算环节，程序利用陀螺仪测量的角速度信息，通过四元数或方向余弦矩阵等数学方法实时更新飞行器的姿态角。其中四元数法因其计算量小、无奇异性等优点被广泛采用。

速度解算模块则通过加速度计测量的比力信息，结合当前姿态数据，在导航坐标系下进行积分运算。这里需要特别处理重力加速度和科里奥利力的补偿，这是保证解算精度的关键。

位置解算通过对速度的进一步积分得到经纬度等地理位置信息。由于积分运算会累积误差，因此通常需要配合GPS等外部传感器进行校正。

卡尔曼滤波程序作为误差补偿的核心算法，能够最优地融合惯性导航系统的短期高精度特性和GPS的长期稳定性。它通过建立系统误差模型，持续估计并校正导航参数中的偏差，显著提升了整个系统的定位精度。